Como muitas outras povoações costeiras do Algarve, existem documentos do estabelecimento dos fenícios nesta zona. O excelente acesso marítimo e a localização elevada conferiram-lhe uma importância estratégica reconhecida por romanos e muçulmanos que a fortificaram.

Foi conquistada para a coroa portuguesa no Sec. XIII, e, fruto da sua excelente localização estratégica, D. Manuel I reconheceu-a como a mais importante praça militar na defesa contra a pirataria muçulmana que durante séculos massacrou a costa algarvia. No Sec. XVII, o Rei D. João IV mandou restaurar e ampliar o Castelo. Após o Terramoto de 1755 que, como em todo o Algarve destruiu por completo a vila, a reconstrução fez-se fora das muralhas.

A par do Castelo, o Sapal de Castro Marim, constituído em Reserva Natural, é o ex-líbris do concelho.

As excelentes condições que o concelho apresenta para o desenvolvimento turístico, potenciadas pelas boas infra-estruturas rodoviárias do concelho, pelos bons acessos por estrada e auto-estrada, pela proximidade dos aeroportos de Faro e de Sevilha (e proximamente de Huelva), pelas extensas praias e pela contiguidade com o Rio Guadiana, estão a atrair investidores para grandes projectos turísticos de elevados padrões de qualidade. Estes empreendimentos, centrados no golfe e na hoteleria, vão transformar Castro Marim num dos mais cotados destinos de golfe do Algarve, e por conseguinte numa excelente opção para o investimento em imobiliário turístico, residencial ou de rendimento.